Постановки задач курсовых работ

28 ноября 2017 года
Л. Г. Волкова (5 курс), С. П. Кушелев (5 курс), Е. М. Омелёхина (5 курс), А. О. Попова (5 курс)

Волкова Любовь Геннадьевна
5 курс, научные руководители: И. А. Папуша, Н. А. Парусников

Тема: «Уточненный анализ возможностей калибровки на грубых и точных стендах».

Аннотация
Рассматривается задача калибровки ИНС на грубых и точных стендах. Предполагается осуществить тестирование алгоритмов калибровки путем моделирования режима навигации на некоторых новых классах траекторий. Планируется также проведение полного анализа наблюдаемости в задаче калибровки, ранее анализ в такой форме не проводился.

Кушелев Семен Павлович
5 курс, научный руководитель: Ю. В. Болотин

Тема: «Методы решения задачи адаптивной фильтрации данных авиагравиметрии с использованием многоуровневого сжатого вейвлет-представления».

Аннотация
В лаборатории управления и навигации для получения оценки аномалии силы тяжести по данным авиагравиметрии используется фильтр Калмана, который эквивалентен задаче L2-аппроксимации. В курсовой работе оценка аномалии силы тяжести ищется в предположении разреженности вейвлет-представления ее второй производной. Предположение разреженности связано с недоопределенностью задачи и достигается путем решения задачи L1-оптимизации. Ожидается, что корректный выбор материнского вейвлета и весов для разных уровней детализации аномалии силы тяжести, сделанный исходя из ее известных физических свойств, позволит повысить точность оценки. Работа предполагает знакомство с литературой и теоретический анализ задачи, проверку эффективности подхода на модельных и реальных данных, сравнительный анализ разных подходов к решению задачи на разных уровнях детализации.

Омелёхина Елизавета Михайловна
5 курс, научные руководители: Н. Б. Вавилова, И. А. Папуша

Тема: «Анализ точности алгоритмов выставки и довыставки бескарданной инерциальной навигационной системы при наличии возмущений».

Аннотация
В курсовой работе, выполненной на 4 курсе Омелёхиной Е.М. проведен сравнительный анализ точности для двух схем выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС). Анализ проведен на ковариационном уровне в предположении, что возмущения отсутствуют.

В текущей работе предполагается продолжить эти исследования алгоритмов точной выставки, а именно добавить в условия наличие возмущений. Кроме того, планируется рассмотреть новую задачу довыставки БИНС в режиме рулежки и исследовать точность соответствующего алгоритма при наличии возмущающих факторов. Задача довыставки ставится как задача коррекции БИНС при помощи информации СНС и нудевой скорости на остановках во время рулежки летательного аппарата по аэродрому и разгона по взлетной полосе. Возмущения в данной задаче возникают, например, в результате отсутствия учета смещения антенны приемника спутниковой навигационной системы (СНС) относительно точки приведенного центра БИНС и запаздывания спутниковой информации.

Работа над курсовой предполагает:

• моделирование эквивалентных возмущений в двух схемах точной выставки;
• сравнительный анализ ошибок оценок при наличии возмущений;
• реализация ковариационных соотношений алгоритма довыставки БИНС с моделированием движения во время рулежки;
• анализ точности алгоритма довыставки при наличии неучтенных смещений антенны СНС и запаздывания данных СНС относительно данных БИНС.

Попова Анастасия Олеговна
5 курс, научный руководитель: М. Ю. Попеленский

Тема: «Исследование алгоритмов навигации мобильного робота».

Аннотация
Рассматривается движение мобильного робота на площадке, ограниченной стенками.

Цель работы сравнить различные алгоритмы навигации мобильного робота, оснащенного бескарданной инерциальной навигационной системой. В первом случае робот дополнительно оснащен дальномерами. Во втором случае – поступает дополнительная информация о структуре основания площадки.